Download Advances in Variable Structure and Sliding Mode Control by Christopher Edwards, Enric Fossas Colet, Leonid Fridman PDF

By Christopher Edwards, Enric Fossas Colet, Leonid Fridman

Sliding Mode keep an eye on is well-known as an effective instrument to layout controllers that are strong with recognize to uncertainty. The ensuing controllers have low sensitivity to plant parameters and perturbations and make allowance the potential for decoupling the unique plant procedure into parts of decrease measurement. furthermore many controllers verify finite time convergence to the switching floor and will be straightforwardly applied. notwithstanding, as well as this conventional region of exploitation, sliding mode options are being more and more deployed for the layout of observers for estimation and identification.

Many of the chapters during this ebook are in accordance with expansions of chosen displays from the eighth IEEE overseas Workshop on Variable constitution structures VSS'04, which used to be held in Barcelona, Spain in September 2004. The editors have attempted to spot the major contributions from this workshop, which outline the cutting-edge, characterize new instructions development on current paintings, and spotlight new rising program areas.

Show description

Read or Download Advances in Variable Structure and Sliding Mode Control PDF

Best system theory books

Nonholonomic Mechanics and Control

This booklet is meant for graduate and complicated undergraduate scholars in arithmetic, physics and engineering who desire to examine this topic and for researchers within the zone who are looking to increase their innovations.

Digital Self-tuning Controllers: Algorithms, Implementation and Applications (Advanced Textbooks in Control and Signal Processing)

Adaptive regulate thought has constructed considerably over the last few years; self-tuning keep watch over represents one department of adaptive keep an eye on that has been effectively utilized in perform. Controller layout calls for wisdom of the plant to be managed which isn't continually with no trouble available; self-tuning controllers assemble such details in the course of general operation and modify controller designs online as required.

Adaptive filtering prediction and control

This unified survey of the speculation of adaptive filtering, prediction, and keep watch over makes a speciality of linear discrete-time structures and explores the average extensions to nonlinear structures. in accordance with the significance of desktops to functional purposes, the authors emphasize discrete-time platforms. Their procedure summarizes the theoretical and functional points of a giant classification of adaptive algorithms.

Additional resources for Advances in Variable Structure and Sliding Mode Control

Sample text

Perruquetti º ½º ¯ ´ × ÓÒØ ÒÙ ØÝ Ø Ø ÓÖ Òµ Ø Ò ÖÒ×Ø Ò ÓÒ× ¾º¾ ¸ Ø × ÕÙ Ò ÜÑ Ñ¾Æ Û Ö ÜÑ ´Üѽ ÜѾ µ × ÓÛ Ø Ø Ñ Ì ´ÜÑ µ ·½ ¾ Ñ ·½ Û ÑÔÐ × Ø × ÓÒØ ÒÙ ØÝ Ø Ø ÓÖ Òº Ö¸ ¼ Ò ¡¸ Ü ÑÔÐ ½ Ò Ø Ý Ñ Ä Ø Ù× Ö ÐÐ Ö ×ÙÐØ Û Ò ÓÙÒ Ò ¸ Ì ÓÖ Ñ º¾ × Ö Ò ×ÙÆ ÒØ ÓÒ Ø ÓÒ ÓÖ ¬Ò Ø ¹Ø Ñ ×Ø Ð ØÝ Ò ¸ Ì ÓÖ Ñ º¿ ÓÖ Ø Ò ×× ÖÝ ÓÒ º Ì ÓÖ Ñ ½º ÓÒ× Ö ×Ý×Ø Ñ ´¿µ Û Ø ÙÒ ÕÙ Ò ×× Ó ×ÓÐÙØ ÓÒ Ò ÓÖÛ Ö Ø Ñ ÓÙØ× Ø ÓÖ Ò¸ Ø ÓÐÐÓÛ Ò ÔÖÓÔ ÖØ × Ö ÕÙ Ú Ð ÒØ ½º Ø ÓÖ Ò Ó Ø ×Ý×Ø Ñ ´¿µ × ¬Ò Ø ¹Ø Ñ ×Ø Ð Û Ø ÓÒØ ÒÙÓÙ× × ØØÐ Ò ¹ Ø Ñ Ø Ø ÓÖ Ò¸ ¾º Ø Ö Ü ×Ø× Ö Ð ÒÙÑ Ö ¼¸ « ¾ ¼ ½ Ò ÄÝ ÔÙÒÓÚ ÙÒ Ø ÓÒ Î Î Ê ¼ × Ø×ÝÒ ÓÖ ÐÐ Ü ¾ Î º Ì ÓÒ×ØÖÙ Ø ÓÒ Ó Ø Ø ÓÒ Ì ´Üµ Ò Ø ÓÐÐÓÛ Ò ½ ½º × ÄÝ ÔÙÒÓÚ ½ « Ø ÒÙ ØÝ Ó Ø × ØØÐ Ò ¹Ø Ñ Ó Ø × ØØÐ Ò ¹Ø Ñ ÓÒ Ø× Î ´Üµ ´Î ´Üµµ« ´ µ ÄÝ ÔÙÒÓÚ ÙÒ Ø ÓÒ ÒÚÓÐÚ × Ø × ØØÐ Ò ¹Ø Ñ ÙÒ ¹ ½ × Ò× Î ´Üµ Ì ´Üµ ½ « Û Ø « ¾ ´¼ ½µ Ò Ø Ù× ÙÒ Ø ÓÒ × Ø Ð ×Ø ÓÒØ ÒÙÓÙ׸ Ø ÒÚÓÐÚ × Ø ÓÒ¹ Ø Ø ÓÖ Ò Û × ÕÙ Ú Ð ÒØ ØÓ Ø ÓÒØ ÒÙ ØÝ ÓÑ Ò Ó ¬Ò Ø ÓÒ ´× ¸ ÈÖÓÔÓ× Ø ÓÒ ¾º º µº Ò Ø ¹Ì Ñ ËØ Ð ØÝ Ò ËØ Ð Þ Ø ÓÒ ËØ Ø Ó Ø ÖØ ¾ ¿º¾ ÓÒØ ÒÙÓÙ× ÒÓÒ ÙØÓÒÓÑÓÙ× ×Ý×Ø Ñ× Ï Ò Ø ×Ý×Ø Ñ × ÓÒØ ÒÙÓÙ׸ Û Ø ÓÙØ ××ÙÑ Ò ÙÒ ÕÙ Ò ×× Ó ×ÓÐÙØ ÓÒ Ò ÓÖÛ Ö Ø Ñ ¸ Ø Ö Ü ×Ø× ×ÙÆ ÒØ ÓÒ Ø ÓÒ ÓÖ ¬Ò Ø Ø Ñ ×Ø Ð ØÝ Ú Ò Ò Ø × Ñ Ò Ð Ô Ô Ö ½½ º Ì × × Ò ÜØ Ò ØÓ ÒÓÒ¹ ÙØÓÒÓÑÓÙ× ×Ý×Ø Ñ× Ü ´Ø ܵ Ø ¾ Ê Û Ö Ê ¼ ¢ ÊÒ ÊÒ Ò ¾¼ º Ä Ø Ø ´ µ¸ º º ´Ø ¼µ ¼ ÓÖ ÐÐ Ø ¾ Ê ¼ º ¼ Ü ¾ ÊÒ ÓÖ Ò ´ µ Ò ÕÙ Ð Ö ÙÑ ÔÓ ÒØ Ó ¬Ò Ø ÓÒ ¾º ÅÓÙÐ Ý ² È ÖÖÙÕÙ ØØ Ì ÓÖ Ò Ó Ø ×Ý×Ø Ñ ´ µ × ÙÒ ¹ Ø ÓÖ Ò × ÙÒ ÓÖÑÐÝ ×ÝÑÔØÓØ ÐÐÝ ×Ø Ð ¸ ¬Ò Ø ¹ Ø Ñ ×Ø Ð Ò Ø Ö Ü ×Ø× ÔÓ× Ø Ú ¬Ò Ø ÓÒØ ÒÙÓÙ× ÙÒ Ø ÓÒ « Ê ¼ Ê ¼ ×Ù Ø Ø Ø × ØØÐ Ò ¹Ø Ñ ÙÒ Ø ÓÒ × Ø ×¬ × ÓÖÑÐÝ ¬Ò Ø ¹Ø Ñ ×Ø Ð Ì ´Ø ܵ Ò «´ Ü µ ÁÒ ÓÖ Ö ØÓ ÔÖÓÚ ¬Ò Ø Ø Ñ ×Ø Ø ÓÐÐÓÛ Ò Ò ÕÙ Ð ØÝ Î ´Ø ܵ ÓÖ ÐÐ ´Ø ܵ ¼º Ö ´¼µ ¾ Ê ¢Î ¼ Ö ´Î ´Ø ܵµ Ê Û Ö Ö ÄÝ ÔÙÒÓÚ ÙÒ Ø ÓÒ Î ¸ Û Ð ØÝ Ù× Ò Ê ¼ ¼ ´ µ × ÓÒØ ÒÙÓÙ× Ò × Ø ×¬ × Ì ÓÖ Ñ ¾º ÅÓÙÐ Ý ² È ÖÖÙÕÙ ØØ ´× ¾¼ µ Ä Ø Ø ÓÖ Ò Ò ÕÙ Ð ¹ Ö ÙÑ ÔÓ ÒØ ÓÖ Ø ×Ý×Ø Ñ ´ µ Û Ö × ÓÒØ ÒÙÓÙ׺ ½º Á Ø Ö Ü ×Ø× ÓÒØ ÒÙÓÙ×ÐÝ « Ö ÒØ Ð ÄÝ ÔÙÒÓÚ ÙÒ Ø ÓÒ × Ø × Ý Ò ÓÒ Ø ÓÒ ´ µ Û Ø ÔÓ× Ø Ú ¬Ò Ø ÓÒØ ÒÙÓÙ× ÙÒ Ø ÓÒ Ö Ê ¼ Ê ¼ ×Ù Ø Ø ÓÖ ×ÓÑ ¯ ¼ ¯ Þ ¼ Ö´Þ µ ·½ Ø Ò Ø ÓÖ Ò Ó Ø ×Ý×Ø Ñ ´ µ × ¬Ò Ø ¹Ø Ñ ×Ø Ð º ¾º Á Ò Ø ÓÒ ØÓ ½µ¸ Î × Ö × Òظ Ø Ò Ø ÓÖ Ò Ó ×Ý×Ø Ñ ´ µ × ÙÒ ÓÖÑÐÝ ¬Ò Ø ¹Ø Ñ ×Ø Ð º ¿º Á Ò Ø ÓÒ ØÓ ¾µ¸ Ø ×Ý×Ø Ñ ´ µ × ÐÓ ÐÐÝ ¬Ò Ò Î × Ö ÐÐÝ ÙÒ ÓÙÒ ¸ Ø Ò Ø ÓÖ Ò Ó Ø ×Ý×Ø Ñ ´ µ × ÐÓ ÐÐÝ ¬Ò Ø ¹Ø Ñ ×Ø Ð º Ü ÑÔÐ ½ ´Ë Ð Ö ÒÓÒ ÙØÓÒÓÑÓÙ× ×Ý×Ø Ñµº Ä Ø ¼ ÓÐÐÓÛ Ò ×Ý×Ø Ñ Û Ö Ø Ü¾ × Ü ´½ · ص³« ´Üµ¸ Ø « ½¸ ÓÒ× ÖØ ¼ Ü¾Ê ÙÒ Ø ÓÒ ³« × Ò ÒØÖÓ Ù Ò Ë Ø ÓÒ ¾º Ì Ö × ÒØ ÄÝ ÔÙÒÓÚ ÙÒ Ø ÓÒ ÓÖ Ø ×Ý×Ø Ñ Ò ÙÒ Ø ÓÒ Î ´Üµ 30 E.

Moulay and W. Perruquetti ¿ Ò Ø ¹Ø Ñ ×Ø Ð ØÝ Ó ÓÒØ ÒÙÓÙ× ×Ý×Ø Ñ× ¿º½ ÓÒØ ÒÙÓÙ× ÙØÓÒÓÑÓÙ× ×Ý×Ø Ñ× Û Ø ÙÒ ÕÙ Ò ×× Ó ×ÓÐÙØ ÓÒ× Ò ÓÖÛ Ö Ø Ñ ÁÒ Ø × × Ø ÓÒ Û ÓÒ× Ö Ø ¬Ò Ø ¹Ø Ñ ×Ø Ð ØÝ Ó ×Ý×Ø Ñ × Ö Ý Ò ÓÖ Ò ÖÝ « Ö ÒØ Ð ÕÙ Ø ÓÒ Û Ö × ÓÒØ ÒÙÓÙ× ÙÒ Ø ÓÒ ×Ù Ø Ø Ø ×Ý×Ø Ñ ´¿µ ÔÓ×× ×× ÙÒ ÕÙ Ò ×× Ó ×ÓÐÙØ ÓÒ Ò ÓÖÛ Ö Ø Ñ º Ì Ñ Ò Ö ×ÙÐØ× ÓÑ ÖÓÑ Ø Ò ÖÒ×Ø Ò Û Ó ØÖ Ø Ø × ÔÖÓ Ð Ñ Ò º Ì ×Ý×Ø Ñ ´¿µ ÔÓ×× ×× × ÙÒ ÕÙ ×ÓÐÙØ ÓÒ× Ò ÓÖÛ Ö Ø Ñ ÓÒ Í ÊÒ ÓÖ ÐРܼ ¾ Í Ò ÊÒ Ò Ü¼ ØÛÓ Ö Ø Ñ Ü Ñ ÐÐÝ ¬Ò ×ÓÐÙØ ÓÒ× Ó ´¿µ ܼ ¼ Ì Ü Ò ¼Ì Ê ¸ Ø Ö Ü ×Ø× ¼ Ìܼ Ñ Ò Ì Ì ×Ù Ø Ø ¼ ´Øµ ܼ ´Øµ ܼ ¾ Í ¸ Ìܼ × Ó× Ò ØÓ ÓÖ ÐÐ Ø ¾ ¼ Ìܼ º Ï Ñ Ý ××ÙÑ Ø Ø ÓÖ Ø Ð Ö ×Ø Ò Ê ¼ º ÁÒ Ø ÓÐÐÓÛ Ò ¸ ܼ ´Øµ ÒÓØ × ×ÓÐÙØ ÓÒ Ó ×Ý×Ø Ñ ´¿µ ×Ø ÖØ Ò ÖÓÑ Ü¼ ¾ ÊÒ Ø Ø ¼º Î Ö ÓÙ× ×ÙÆ ÒØ ÓÒ Ø ÓÒ× ÓÖ ÓÖÛ Ö ÙÒ ÕÙ Ò ×× Ò ÓÙÒ Ò ½¸ ¸ ½ º Ä Ø Ù× ÓÒ× Ö Ø ×Ý×Ø Ñ Ò ´¿µ Û Ö ¾ ¼ ´ÊÒ µ¸ ´¼µ ¼ Ò Û Ö ÔÓ×× ×× × ÙÒ ÕÙ Ò ×× Ó ×ÓÐÙØ ÓÒ Ò ÓÖÛ Ö Ø Ñ º Ä Ø Ù× Ö ÐÐ Ø ÒÓØ ÓÒ Ó ¬Ò Ø ¹Ø Ñ ×Ø Ð ØÝ ÒÚÓÐÚ Ò Ø × ØØÐ Ò ¹Ø Ñ ÙÒ Ø ÓÒ Ú Ò Ò ¸ ¬Ò Ø ÓÒ ¾º¾ º ¬Ò Ø ÓÒ ½º Ì ÓÖ Ò Ó ×Ý×Ø Ñ ´¿µ × ¬Ò Ø ¹Ø Ñ ×Ø Ð ½º Ø Ö Ü ×Ø× ÙÒ Ø ÓÒ Ì Î Ò ¼ Ê ¼ ×Ù Ø Ø Ü¼ ¾ Î Ò ¼ Ø Ò Ü¼ ´Øµ × ¬Ò ´ Ò Ò Ô ÖØ ÙÐ Ö × ÙÒ ÕÙ µ ÓÒ ¼ Ì ´Ü¼ µµ¸ ܼ ´Øµ ¾ Î Ò ¼ ÓÖ ÐÐ Ø ¾ ¼ Ì ´Ü¼ µµ Ò Ø ÐÌÑ´Ü µ ܼ ´Øµ ¼º Ì ÕÙ ÒØ ØÝ Ì × ¼ ÐÐ Ø × ØØÐ Ò ¹Ø Ñ ÙÒ Ø ÓÒ Ó ×Ý×Ø Ñ ´¿µº ¾º ÓÖ ÐÐ ¯ ¼¸ Ø Ö Ü ×Ø× Æ ´¯µ ¼¸ ÓÖ Ú ÖÝ Ü¼ ¾ ´Æ ´¯µ Ò Ò ¼ µ Î ¸ ܼ ´Øµ ¾ ¯ Ò ÓÖ ÐÐ Ø ¾ ¼ Ì ´Ü¼ µµº Ê Ñ Ö ½º Ö×ظ ÒÓØ Ø Ø Ø ÓÖ Ò Ó ×Ý×Ø Ñ ´¿µ × ¬Ò Ø ¹Ø Ñ ×Ø Ð ¸ Ø Ò ÒÒÓØ ÔÓ×× ×× ÙÒ ÕÙ Ò ×× Ò Û Ö Ø Ñ Ø Ø ÓÖ Ò¸ Ò Ô ÖØ ÙÐ Ö ÒÒÓØ ÐÓ ÐÐÝ Ä Ô× ØÞ Ø Ø ÓÖ Ò ´× Ø Ü ÑÔÐ Ú Ò Ò Ø ÒØÖÓ Ù Ø ÓÒµº Ì Ò¸ ×Ý×Ø Ñ ´¿µ × ¬Ò Ø ¹Ø Ñ ×Ø Ð ¸ ÄÝ ÔÙÒÓÚ ×ÝÑÔØÓØ ×Ø Ð ØÝ ÑÔÐ × Ø Ø ¼ ¼ × Ø ÙÒ ÕÙ ×ÓÐÙØ ÓÒ ×Ø ÖØ Ò ÖÓÑ Ü¼ ¼º ËÓ¸ Ø × ØØÐ Ò ¹Ø Ñ Ì Ñ Ý ÜØ Ò Ø Ø ÓÖ Ò Ý Ì ´¼µ ¼º Ï Û ÐÐ Ð×Ó ÐÐ Ø × ÜØ Ò× ÓÒ Ø × ØØÐ Ò ¹Ø Ñ ÙÒ Ø ÓÒ Ó ×Ý×Ø Ñ ´¿µº ÈÖÓÔÓ× Ø ÓÒ ½º ¸ ÈÖÓÔÓ× Ø ÓÒ ¾º¿ ËÙÔÔÓ× Ø Ø Ø ÓÖ Ò Ó ×Ý×Ø Ñ ´¿µ × ¬Ò Ø ¹Ø Ñ ×Ø Ð Û Ø Ø × ØØÐ Ò ¹Ø Ñ ÙÒ Ø ÓÒ Ì Î Ê ¸ Ø Ò ÓÖ ÐÐ Ü ´Øµ Ó ×Ý×Ø Ñ ´¿µ × ¬Ò ¼Ò ÓÒØ ÒÙÓÙ× Ü ¾ Î Ø × Ñ ¹­ÓÛ ¨´Ø ܵ ÓÒ Ê ¼ ¢ Î Ò ¨´Ø ܵ ¼ ÓÖ ÐÐ Ø Ì ´Üµº Ì × Ö ×ÙÐØ × ÓÛ× Ø Ø ¬Ò Ø ¹Ø Ñ ×Ø ¯ Ø Î¸ Ð ØÝ ÑÔÐ × ÙÒ ÕÙ Ò ×× Ò ÓÖÛ Ö Ø Ñ Ó ×ÓÐÙØ ÓÒ× ×Ø ÖØ Ò ÖÓÑ Ø Û ÓÐ ×Ô Ò Ø ¹Ì Ñ ËØ ¯ ¯ Ø Ð ØÝ Ò ËØ Ð Þ Ø ÓÒ ËØ Ø Ó Ø ÖØ ¾ ×ÝÑÔØÓØ ×Ø Ð Øݸ Ü ×Ø Ò Ó ÓÒØ ÒÙÓÙ× ­ÓÛº Ò ÐÐݸ Ì ´Üµ × Ø Ø Ñ ÓÖ Ø ×ÓÐÙØ ÓÒ Ü ØÓ Ö Ø ÓÖ Ò¸ Ò × Ø ×Ý×Ø Ñ × ÙØÓÒÓÑÓÙ׸ ÄÝ ÔÙÒÓÚ ×Ø Ð ØÝ Ò×ÙÖ × Ø Ø Ø ×ÓÐÙØ ÓÒ ×Ø Ý× Ø Ø ÓÖ Ò ÓÖ ÒÝ Ø Ñ Ö Ø Ö Ø Ò Ì ´Üµº Ì Ò¸ Ø ¬Ò Ø ÓÒ × × ÓÐÐÓÛ× Ò Ø¾Ê Ì ´Üµ ¼ ¨´Ø ܵ ¼ ´ µ À Ö ¸ Ø Ø ÓÖ Ñ Ó ÃÙÖÞÛ Ð Ò ½ × Ö ÐÐÝ Ù× ÙÐ Ù× Û ÒÒÓØ Ú Ä Ô× ØÞ ÓÒØ ÒÙ ØÝ Ó Ø ×Ý×Ø Ñ Ø Ø ÓÖ Òº Ä Ø Ù× Ú Ø Ñ Ò Ö ×ÙÐØ Ó Ø × × Ø ÓÒ Û × Ò Ö Ð Ò ×× ÖÝ Ò ×ÙÆ ÒØ ÓÒ Ø ÓÒ ÓÖ ¬Ò Ø ¹Ø Ñ ×Ø Ð Øݺ ÁÒ Ò Ö Ð¸ Ø × ØØÐ Ò ¹Ø Ñ × ÒÓØ ÓÒØ ÒÙÓÙ× Ø Ø ÓÖ Òº Ä Ø Ù× Ö ÐÐ Ø ÙÒ Ñ ÒØ Ð Ü ÑÔÐ Ú Ò Ò ¸ Ü ÑÔÐ ¾º¾ Û × ÓÛ× Ø Ø Ø × ØØÐ Ò ¹ Ø Ñ ÙÒ Ø ÓÒ Ó ¬Ò Ø ¹Ø Ñ ×Ø Ð ×Ý×Ø Ñ × Ò Ö ÐÐÝ ÒÓÒ ÓÒØ ÒÙÓÙ× Ø Ø ÓÖ Òº ÓÒ× Ö Ø ÙÒ Ø ÓÒ Ê¾ ʾ ¬Ò Ý Ö Ö Ö Ü½ ܾ Ô ÔÖ Ó× ¼ ÓÒ ÉÁ Ô ¼ Ö ÓÒ É ÔÜ Ü Ö Ó× ¾ ×Ò ¨ ÁÁÁ ¼ ½ ¾ ¾ ¯ ¯ Ü ¾ ʾ Ò ¼ ÓÒ ÉÁÁ Ü ¾ ʾ Ò ¼ ÓÒ ÉÁÎ × × ÓÛÒ Ò ÙÖ ½ Û Ø ´Ö Ó× ´ µ Ö × Ò ´ µµº ¯ ¨ ´¼µ ¨ ¨ ܽ Ü ¾ ʾ Ò ¼ ܽ ¼ ܾ Ü ¾ ʾ Ò ¼ ¼¸ Ö ¼ ܾ ¼¸ ¾ ܽ ¼¾ © ¼ ¸ ܽ © ¼ ܾ ¼ ¸ © ¼ ¸ ¼ ܾ Ò Ü © ¼ º ´Ü½ ܾ µ ´ÍÒ ÕÙ Ò ×× Ó ×ÓÐÙØ ÓÒ× Ò ÓÖÛ Ö Ø Ñ µ Ì ×Ý×Ø Ñ × ÐÓ ÐÐÝ Ä Ô× ØÞ ÓÒ Ê¾ Ü ÔØ ÓÒ Ø ÔÓ× Ø Ú Ü½ Ü × Ê· Ò Ø Ò Ø Ú Ü¾ Ü × Ê ½ ¾ º ÁØ ÓÐÐÓÛ× ÖÓÑ ½ ¸ ÈÖÓÔÓ× Ø ÓÒ ¾º¾ Ò ¸ ½¼¸ Ð ÑÑ ¾ Ø Ø Ø ×Ý×Ø Ñ ¬Ò ÓÒ ¬ ÙÖ ½ ÔÓ×× ×× × ÙÒ ÕÙ ×ÓÐÙØ ÓÒ Ò ÓÖÛ Ö Ø Ñ ÓÒ Ê ¾ º ÇÒ Ô · ʽ ¸ × × ÑÔÐÝ Ú Ò Ý Ü½ ܽ ¸ ܾ ¼ Û Ò×ÙÖ × Ø ÙÒ ÕÙ Ò ×× Ó ×ÓÐÙØ ÓÒ× ÓÖ Ò Ø Ð ÓÒ Ø ÓÒ× Ò Ê· ×Ý×Ø Ñ × ÙÒ ÕÙ Ò ×× Ó ½ º ËÓ Ø ×ÓÐÙØ ÓÒ Ò ÓÖÛ Ö Ø Ñ ÓÖ Ú ÖÝ ÓÒ Ø ÓÒ Ò Ê¾ Ò ´¼ ¼µ º ´ËØ Ð Øݵ Î ´Ü½ ܾ µ ܾ½ · ܾ¾ × ÄÝ ÔÙÒÓÚ ÙÒ Ø ÓÒ ÓÖ Ø ×Ý×Ø Ñº ´ Ò Ø Ø Ñ ÓÒÚ Ö Ò µ ÌÓ × ÓÛ ÐÓ Ð ¬Ò Ø ¹Ø Ñ ÓÒÚ Ö Ò ¸ Ø Ò ÖÒ×Ø Ò × ÓÛ¸ Ò ¸ Ü ÑÔÐ ¾º¾ ¸ Ø Ø ×ÓÐÙØ ÓÒ× ×Ø ÖØ Ò Ò ÉÁÎ Ò ÉÁÁÁ ÉÁÁ ÒØ Ö ÉÁÁÁ Ò ÉÁ Ö ×Ô Ø Ú Ðݸ Ò ¬Ò Ø ÑÓÙÒØ Ó Ø Ñ ¸ Û Ð Ø ×ÓÐÙØ ÓÒ× ×Ø ÖØ Ò Ò ÉÁ ÓÒÚ Ö ØÓ Ø ÓÖ Ò Ò ¬Ò Ø × ØØÐ Ò ¹ ØÑ º 28 E.

Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2006 24 E. Moulay and W. Perruquetti ÓÒ Ø ÓÒ× ÓÖ ¬Ò Ø ¹Ø Ñ ×Ø Ð ØÝ Ó ÓÒØ ÒÙÓÙ× ×Ý×Ø Ñ× Ö ÔÖ × ÒØ º ÁÒ Ë ¹ Ø ÓÒ ¸ Û ÓÒ× Ö ¬Ò Ø ¹Ø Ñ ×Ø Ð ØÝ Ó × ÓÒØ ÒÙÓÙ× ×Ý×Ø Ñ׺ Ï ÐÛØ « Ö ÒØ Ñ Ø Ó × ÓÖ ×ÓÐÚ Ò Ø ¬Ò Ø ¹Ø Ñ ×Ø Ð Þ Ø ÓÒ ÔÖÓ Ð Ñ Ó Ò Ó ÒØ Ö ØÓÖ× Ò Ë Ø ÓÒ º Ò ÐÐݸ Û Ð Û Ø Ø ¬Ò Ø ¹Ø Ñ ×Ø Ð Þ Ø ÓÒ ÔÖÓ Ð Ñ ÓÖ ÓÑÓ Ò ÓÙ× ×Ý×Ø Ñ× Ò Ë Ø ÓÒ º Ù ØÓ ×Ô Ð Ñ Ø Ø ÓÒ׸ Ø ÔÖÓÓ × Ó ÒÓØ ÔÔ Öº ¾ ¬Ò Ø ÓÒ× Ò ÆÓØ Ø ÓÒ× Ì ÖÓÙ ÓÙØ Ø ÔØ Ö Î × Ò ÓÔ Ò ÐÐ Ò ÊÒ Ò Ø ÙÐ ÒÓØ × Ø ÓÖÖ ×ÔÓÒ Ò ÒÓÖÑ Ü « × Ò ´Üµ Ü ¾ ʸ Ò ¾ ¼ ¡¡¡ ¼ ¼ ¡¡¡ ¼ ½ ¡¡¡ ¼ ºº º º º º º º º ¼ ¡¡¡ ½ ¼ ½ ¼ ºº º ¼ ´ «µ Ø ÓÖ ÓÓ Ó Ø ÓÖ Ò Ò ÊÒ ¸ Ø ÙÒ Ø Ò ÒÓÖÑ Ó ÊÒ º ÓÖ Ú ØÓÖ ×Ô ¸ ¬Ò ÓÒ Ø × ×Ô º Ï ÒÓØ ³« ´Üµ «½ «¾ «¿ ¿ ºº º «Ò «Ò µ Ò Ó ´ µ Ø ÓÑÔ Ò ÓÒ Ñ ØÖ Ü ØØ ØÓ « ´«½ ÓÒÚ Ü × Ø ÓÒØ Ò Ò Ø × Ø º ÙÒ Ø ÓÒ Ú Ê ¢Î Ê × Ð Ñ Ú ´Ø Ý µ ¼ ÙÒ ÓÖÑÐÝ Ò Øº ÐÓ× Ý ×Ñ ÐÐ ×Ø Ö × ÒØ ¼ Ä Ø Ù× Ö ÐÐ Ø ¬Ò Ø ÓÒ Ú Ò Ò ¾ × Ø Ú ÐÙ ÙÒ Ø ÓÒ ÓÒ Ø Ú ØÓÖ ×Ô ØÓ Ø Ú ØÓÖ ×Ô × ÙÒ Ø ÓÒ Ø Ø Ñ Ô× Ü ¾ ØÓ ×Ù × Ø ´Üµ Ó º × ÙÔÔ Ö × Ñ ¹ ÓÒØ ÒÙÓÙ× ´Ù × µ ÓÖ ÐÐ Ü ¾ Ò ¯ ¼¸ Ø Ö Ü ×Ø× Æ ¼ ×Ù Ø Ø Ü Ý Æ µ ´Ýµ ´Üµ · ¯ Û Ö × Ø ÓÔ Ò ÙÒ Ø ÐÐ Ò ¸ Ò ÓÒ×Ø ÒØ Ð ¼ ×Ù Ø Ø ÓÖ ÐÐ Ü Ü¼ ¾ ¸ × Ä Ô× ØÞ Ø Ö Ü ×Ø× ´Ü¼ µ · Ð Ü Ü¼ ´Üµ ÙÒ Ø ÓÒ Ü ÊÒ × ×ÓÐÙØ ÐÝ ÓÒØ ÒÙÓÙ× ÓÖ ÐÐ ¯ ¼¸ Ø Ö Ü ×Ø× Æ ¼ ×Ù Ø Ø¸ È ÓÖ ÒÝ ÓÙÒØ Ð ÓÐÐ Ø ÓÒÈÓ × Ó ÒØ ×Ù ÒØ ÖÚ Ð× ×Ù Ø Ø ´ µ Æ ¸ Û Ú Ü´ µ Ü´ µ ¯º Ì ¬Ò ÙÔÔ Ö Ö Ý Ø Ö Ø ÓÒ Ð · Á × ÐÓ ÐÐÝ Ä Ô× ´Ü Ú µ Ò ÖÚ ØÚ × Ó Ð Ñ ×ÙÔ ¼· Ú¼ Ú ØÞ¸ ÓÒ Ñ Ý ÒÓØ ÙÒ Ø ÓÒ ´Ü · Ú ¼ µ ´Üµ Ø Ø ÊÒ Ê × Ò Ø ¹Ì Ñ ËØ · Ð ØÝ Ò ËØ ´Ü Ú µ Ð Ñ ×ÙÔ Ð Þ Ø ÓÒ ËØ Ø Ó Ø ÖØ ¾ ´Ü · Ú µ ´Üµ ¼· Ö ´Üµ Ú ´× ¾ µº × ÓÒØ ÒÙÓÙ×ÐÝ « Ö ÒØ Ð ¸ Ø Ò · ´Ü Ú µ Á Î Î Ê × ÓÒØ ÒÙÓÙ× ÙÒ Ø ÓÒ¸ Î × Ø ÙÔÔ Ö¹Ö Ø Ò Ö Ú Ø Ú Ó Î ÐÓÒ Ø ×ÓÐÙØ ÓÒ× Ó Ò Ü Ø Ø × Î ´Üµ · ´Î ØÞ Ø Ü ¾ Î ¸ Ø Ò Ä Ô× Ð Ñ ×ÙÔ Î Æ Æ Ü µ ´¼µ Î ´Üµ Ü ¾ ÊÒ ´Üµ ´¿µ Ü´ Î Æ µ Ü ´¼µ ¼· Ð Ñ ×ÙÔ Á Î × ÐÓ ÐÐÝ ´Üµµ Î ´Üµ Î ´Ü · ¼· Ò Î × ÓÒØ ÒÙÓÙ×ÐÝ « Ö ÒØ Ð Ø Ü ¾ Î ¸ Ø Ò Î ´Üµ ÖÎ ´Üµ ´Üµ º × × Ù×ØÓÑ ÖÝ Ò ÓÒØÖÓÐ Ø ÓÖݸ ÄÝ ÔÙÒÓÚ ÙÒ Ø ÓÒ Î ÓÖ Ø ×Ý×Ø Ñ ´¿µ × ÓÒØ ÒÙÓÙ× ÔÓ× Ø Ú ¬Ò Ø ÙÒ Ø ÓÒ ×Ù Ø Ø Î × Ò Ø Ú ¬Ò Ø º Ì Ä Ö Ú Ø Ú Ó Î ÊÒ Ê ÐÓÒ ÊÒ ÊÒ × ¬Ò Ý Î ÊÒ Ä ÙÒ Ø ÓÒ Î × Ù×٠и Î ½ ´Ã µ × ÓÑÔ Øº ÄØ Ñ Ò ÓÐ ÊÒ Î Ê Ó Ø ´Üµ ÙÒ Ø ÓÒ ×Ù ´Üµ Ø Ø ´¼µ ¼¸ Ø ¼ ÐÐ ×ÓÐÙØ ÓÒ× Ó Ø ×Ý×Ø Ñ ´¿µ ÓÒÚ Ö Ò ÐÐݸ Ø ×Ý×Ø Ñ Ú Ò Ò ÕÙ Ø ÓÒ ´¿µ × ÓÑÓ Ò ÓÙ× Ó Ü ×Ø× ´Ö½ ÖÒ µ ¾ ´´¼ ·½µµÒ ×Ù Ø Ø ´ Ö½ ܽ ʸ ÓÖ Ú ÖÝ ÓÑÔ Ø × Ø Ã ×Ý×Ø Ñ ´¿µ ½º ¦ × ÒÚ Ö Òظ ¾º ¦ × ØØÖ Ø Ú Ò ¬Ò Ø ¹Ø Ñ Ø × Ø ¦ Ò ¬Ò Ø ¹Ø Ñ º Ø Ö Ð Ü ¾ ÊÒ ¦ ¿ ÖÎ ´Üµ Ê × ÔÖÓÔ Ö « Ö ÒØ Ð ×Ð Ò ×ÙÖ × Ò Ê Ä Î ´Üµ ÖÒ ÜÒ µ Ö· ´Ü½ ØÓ Ö ÜÒ µ ¼º Ì ÕÙ ÒØ Ø × ´Ö½ ÖÒ µ Ö Ø Û Ø× Ó Ø ×Ý×Ø Ñ ´¿µº ¬Ò Ø ÓÒ× ÓÒ ÖÒ Ò Ø ×Ø Ð Øݸ Ø ÙÒ ÓÖÑ ×Ø Ð Øݸ Ø ×ÝÑÔØÓØ Ð ØÝ Ò Ø ÙÒ ÓÖÑ ×ÝÑÔØÓØ ×Ø Ð ØÝ Ò ÓÙÒ Ò ½ º ÓÖ ÐÐ ×Ø ¿ ×ÙÆ ÒØ ÓÒ Ø ÓÒ ÓÖ ¦ ØÓ ÛØ ¼ « Ò ´Ü µ ´Ü µ ½ ´× ¾¿ µº Ð ×Ð Ò ×ÙÖ ´Ü µ « Ê × Ø Ø ÓÖ ÐÐ Ü ¾ Ò ¸ 26 E.

Download PDF sample

Rated 4.17 of 5 – based on 33 votes